Pertenece al partido judicial de Santa María la Real de Nieva desde 1969 pero fue municipio independiente perteneciendo entonces al sexmo de Santa Olaya en la cuadrilla de Nieva.
Es uno más de los poblados de repoblación reinando Alfonso VI desde el s XI. En 1204 se le llamaba Peniela Dambroz y en 1860 Pinilla Ambroy. Ambroz vendría de Ambrosio.
Iglesia de San Juan Bautista
Iglesia levantada en un altozano. Tiene planta basilical y las reformas posteriores han alterado su origen medieval. Se accede por un arco con pórtico techado de madera y apoyado sobre columnas de granito y con una lápida de granito. En su interior podemos contemplar unas tablas de un retablo anterior con escenas de San Juan Bautista del s XVI . En el retablo actual del s XVIII aparece la talla del santo titular y pinturas en los laterales. También hay piezas de orfebrería como un cáliz del s XV y cruz procesional del s XVI. Destaca también el retablo de la Virgen en el lado de la Epístola, con la talla que procesiona en Semana Santa. En el ático del retablo una hermosa tabla de Jesús orando en el Monte de los Olivos del s .XVI
Mirador de La Peña Pinilla
De 1003 m de altitud, se pueden contemplar las mejores vistas de toda la comarca y de la sierra de Guadarrama. Es el punto más alto del municipio. En dirección a Pascuales se accede por el camino que sale a 1Km del pueblo a la derecha .
Ruta Camino de Santiago El Camino de Madrid atraviesa el casco urbano de la localidad. Proviene de la localidad vecina de Añe, distante 6 km., y a 5 km. de Santa María La Real de Nieva.
Vía Verde del Eresma. Pasa a 3 kilómetros del pueblo.
San Sebastián el 20 de enero Con procesión de la Imagen
San Juan Bautista 24 de junio. Fin de semana más próximo. Se celebra con misa, procesión engalanada con los bailes típicos. Luego se celebra una comida y un baile.
San Ramón Nonato 31 de agosto Se realiza la novena. La víspera de la fiesta se celebra una chuletada en la Plaza y ya el día 31 hay procesión, y refresco antes de la comida para todo el pueblo. Normalmente por la tarde hay una actuación que acaba con el baile.